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Information on observed TwinCAT behavior
[Update 01/2024: The problem can be prevented by removing the tick for "symbolic mapping", see description in PLC Change Guide.]
We have to inform you about a behavior we have observed when using Control plus with the TwinCAT 3.1 Runtime.
In rare cases it can happen that values specified by the PLC program via the EtherCAT bus system do not arrive correctly at the end devices or values from the end devices do not arrive correctly in the PLC. This can result in unexpected movements or actions.
This behavior was observed on several machines of different types in different production lines.
The first observation was several assembly machines using TwinCAT 3.1.4022.32 and Control plus V1. Digital inputs and RFID reader were affected there. This machine had a simple task configuration with one PLC task.
The second observation was three assembly machines using TwinCAT 3.1.4022.30 and Control plus V1. Several drives were affected there, both with PLC inputs and PLC outputs. All the machines had a simple task configuration with one PLC task.
The third observation was on two assembly machines using TwinCAT 3.1.4024.12 or 3.1.4024.29 and Control plus V2. There, one digital input or one output were affected and delivered/received incorrect values. A complex task/sync unit combination is used in these projects.
How can this behavior be prevented/fixed? To fix this behavior, TwinCAT or Windows must be restarted. To prevent this behaviour, TwinCAT or Windows must be restarted manually after every software change (Activate Configuration / Download / Online Change). A reset of the PLC (Reset Cold) is not enough to fix or prevent this behaviour. [Update: Symbolic Mapping may not be used, that means the tick that is set by default must be removed.] Detailed explanation: https://community.developer.bosch.com/t5/Knowledge-base/TwinCAT-PLC-Change-Guide-English/ta-p/87937
We are in contact with Beckhoff to get to the bottom of the cause. However, since it is not a reproducible behavior, this will certainly take some time. We will inform you here in the community as soon as we have more information. If you need more details or if you experience similar behavior, please contact us.
Deutsch
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Information zu beobachtetem TwinCAT Verhalten
[Update: Das Problem kann verhindert werden durch Entfernen des Häkchens für symbolisches Mapping, siehe Beschreibung in PLC Change Guide.]
Wir müssen Sie über ein von uns beobachteten Verhalten beim Einsatz von Control plus mit der TwinCAT 3.1 Runtime informieren.
In seltenen Fällen kann es vorkommen, dass Werte, die vom SPS Programm über das Bussystem EtherCAT vorgegeben werden nicht korrekt bei Endgeräten ankommen oder Werte von Endgeräten nicht korrekt in der SPS ankommen. Dies kann unerwartete Bewegungen oder Aktionen zur Folge haben.
Beobachtet wurde dieses Verhalten an mehreren Maschinen unterschiedlicher Art in unterschiedlichen Fertigungslinien.
Die erste Beobachtung waren mehrere Montage-Maschinen mit TwinCAT 3.1.4022.32 und Control plus V1. Dort waren digitale Eingänge und RFID-Lesegerät betroffen. Dies Maschinen hatten eine einfache Task-Konfiguration mit einer PLC Task.
Die zweite Beobachtung waren drei Montage-Maschine mit TwinCAT3.1.4022.30 und Control plus V1. Dort waren mehrere Antriebe betroffen, sowohl mit SPS-Eingängen als auch -Ausgängen. Diese Maschinen hatten eine sehr einfache Task-Konfiguration mit einer PLC Task.
Die dritte Beobachtung war an zwei Montage-Maschinen mit TwinCAT 3.1.4024.12 bzw. 3.1.4024.29 und Control plus V2. Dort war ein digitaler Eingang oder ein Ausgang betroffen, die falsche Werte lieferten/erhielten. In diesen Projekten wird eine komplexe Task/SyncUnit Kombination verwendet.
Wie kann das Verhalten verhindert/behoben werden? Um dieses Verhalten zu beheben, muss TwinCAT oder Windows neugestartet werden. Um dieses Verhalten im Voraus zu verhindern, muss TwinCAT oder Windows nach jeder Software-Änderung (Activate Configuration, Download, Online Change) nochmal neugestartet werden. Ein Reset der SPS (Reset Cold) reicht nicht aus, um das Verhalten zu verhindern oder zu beheben. [Update: Symbolisches Mapping darf nicht verwendet werden, das heißt das standardmäßig gesetzte Häkchen muss entfernt werden.] Detaillierte Erklärung: https://community.developer.bosch.com/t5/Knowledge-base/TwinCAT-PLC-Change-Guide-German/ta-p/87936
Wir sind mit Beckhoff in Kontakt, um der Ursache auf den Grund zu gehen. Da es jedoch kein reproduzierbares Verhalten ist, wird dies sicher einige Zeit in Anspruch nehmen. Wir informieren hier in der Community sobald wir weitere Informationen haben. Wenn Sie mehr Details benötigen oder es bei Ihnen ein ähnliches Verhalten gibt kontaktieren Sie uns bitte.
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