We have received reports from the field of problems with real-time communication between the robot controller and PLC in connection with Stäubli robots.
Affected components:
The problem occurs with CS9 controllers from Stäubli, which are equipped with a CPU version ("CTP 9.3"). Controllers with this version have been delivered since the beginning of 2020. Operating system version 8.9 is supported for the first time.
The problem has currently only been observed in connection: Integrated Robotics with the Stäubli robot controller (uniVAL plc technology package installed). However, according to Stäubli, the problem does not relate to the uniVAL plc technology package, but is in the operating system of the robot controller. Negative effects could theoretically also be conceivable here with classic applications (however, we and Stäubli have not yet received any reports on this).
Observed problem:
Cyclically sent information updates, such as the robot's current position data, take longer to reach the PLC as the robot controller's operating time increases. This can affect applications that evaluate this data, e.g. to plan robot paths based on it.
The effect can be so serious that the heartbeat signal, which is exchanged between the PLC and the robot controller runs into a timeout and the robot stops with an error message, as a supposed communication breakdown between the PLC and the robot controller is detected.
Workaround:
The problem described only becomes noticeable after several days (sometimes weeks) of continuous operation of the robot controller. Currently, the only option is to restart the robot controller to reset the behavior.
Upcoming solution:
Stäubli is currently working on a patch for the operating system of the robot controller. This is expected to be released in the next 4-8 weeks.
Aus dem Feld wurden uns Probleme bei der Echtzeitkommunikation zwischen der Robotersteuerung und SPS im Zusammenhang mit Stäubli-Robotern berichtet.
Betroffene Komponenten:
Das Problem tritt bei CS9-Steuerung von Stäubli auf, welche mit einer CPU Version („CTP 9.3“) ausgestattet sind. Steuerungen mit dieser Version werden seit Beginn 2020 ausgeliefert. Dabei wird erstmalig die Betriebssystemversion 8.9 unterstützt.
Das Problem wurde aktuell nur im Zusammenhang: Integrated Robotics mit der Stäubli-Robotersteuerung (uniVAL plc Technologiepaket installiert) beobachtet. Allerdings bezieht sich laut Stäubli das Problem nicht auf das Technologiepaket uniVAL plc, sondern liegt im Betriebssystem der Robotersteuerung, weshalb theoretisch auch hier negative Auswirkungen bei klassischen Applikationen denkbar wären (uns und Stäubli sind bisher aber keine bekannt).
Beobachtetes Problem:
Zyklisch gesendete Informationsupdates, wie die aktuellen Positionsdaten des Roboters benötigen mit zunehmender Betriebszeit der Robotersteuerung länger um in die SPS zu kommen. Hier können Applikationen betroffen sein, welche eine Auswertung dieser Daten vornehmen, um z.B. basierend darauf, Roboterbahnen zu planen.
Der Effekt kann so gravierend werden, dass das Heartbeat-Signal, welches zwischen SPS und Robotersteuerung ausgetauscht wird in einen Timeout läuft und der Roboter mit Fehlermeldung stoppt, da ein vermeintlicher Kommunikationsabbruch zwischen SPS und Robotersteuerung festgestellt wird.
Workaround:
Das geschilderte Problem macht sich erst nach mehren Tagen (manchmal Wochen) im Dauerbetrieb der Robotersteuerung bemerkbar. Aktuell gibt es nur die Möglichkeit die Robotersteuerung neu zu starten um das Verhalten zurückzusetzen.
Kommende Lösung:
Stäubli arbeitet aktuell an einem Patch für das Betriebssystem der Robotersteuerung. Dieser wird voraussichtlich in den nächsten 4-8 Wochen veröffentlicht.
